Control por funciones de Lyapunov para Robot Scorbot ER 5plus

Abstract

El presente artículo tiene como finalidad la generación de una herramienta para el análisis de controladores de robots manipuladores, como son los diseños de controladores lineales PID y CTC, comparados con el controlador no-lineal adaptivo de trayectoria. Para tal fin se utiliza el análisis en el robot Scorbot-ER 5plus, al cual se le realizó la identificación y modelamiento de sus modelos geométricos, dinámicos y cinemáticos. Como también se realizan comparaciones de resultados de los controladores con el desarrollo de trayectorias en el espacio operacional y articular, con la inmersión de señales de error propias de los sistemas.