OPTIMUS: Software para la Manipulación y Control Eficiente de Robots Industriales
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Resumen
En el artículo se introduce un software de interacción offline que exhibe en su interfaz al robot MR5 desarrollado por la Corporación Universitaria del Huila - CORHUILA. Este robot es un sistema antropomórfico que posee 5 grados de libertad. El propósito principal de este software es posibilitar la interacción con el robot sin la necesidad de su presencia física. Esto se logra mediante la planificación de diversas trayectorias para el robot y la obtención de una simulación de su comportamiento físico. Esta simulación se realiza después de exportar e importar los datos al software de control en tiempo real llamado "Mach3". Durante esta interacción, se observan los movimientos previamente planificados del robot. En la interfaz del software se presenta un seguimiento detallado del comportamiento de cada una de las posiciones articulares del robot, incluyendo información sobre su velocidad y aceleración. La obtención del modelo cinemático, dinámico y sus análisis se presentan con el debido rigor matemático.
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