Desarrollo de un brazo robótico de 2 DOF impreso en 3D, a través de un PIC 18f46k22 y MATLAB para el trazo de contornos de imágenes

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Publicado: nov 15, 2023
DOI: https://doi.org/10.57173/ritc.v1n17a12
Palabras clave:
Brazo robótico 2R, procesamiento de imágenes, PIC 18F46K22, Impresión 3D

Contenido principal del artículo

Angie Paola Mancipe García
Universidad ECCI
https://orcid.org/0009-0004-5630-3892
Nicolás David Barrera Fonseca
Universidad ECCI
https://orcid.org/0009-0006-7353-8241
Diego Alfonso Rojas Sarmiento
Universidad ECCI
https://orcid.org/0000-0002-2962-6061
Fabián Barrera Prieto
Universidad ECCI
https://orcid.org/0009-0004-4055-7978

Resumen

Este documento describe el desarrollo de un prototipo de un brazo robótico 2R mediante servomotores, programado para diseñar los contornos de distintas imágenes a través de un microcontrolador de bajo costo (PIC 18F46K22) y MATLAB. Estos elementos fueron comunicados por medio de UART. Así mismo, la comunicación entre el PIC y los servomotores fue realizada por I2C, teniendo en cuenta el driver de servomotores (PCA9685). Además, las respectivas simulaciones de funcionamiento se llevaron a cabo utilizando el toolbox de robótica de Peter Corke en MATLAB. Los resultados obtenidos se presentan tanto en físico como en simulación, los cuales son satisfactorios, sin embargo, tienen un margen de error en los trazos. Finalmente, para su implementación, se diseñaron las piezas en SolidWorks para ser posteriormente impresas en 3D utilizando PLA, material elegido por su versatilidad y durabilidad, garantizando la precisión y resistencia requeridas para el brazo robótico 2R.

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Detalles del artículo

Cómo citar
Mancipe García , A. P. ., Barrera Fonseca, N. D. ., Rojas Sarmiento , D. A. ., & Barrera Prieto , F. (2023). Desarrollo de un brazo robótico de 2 DOF impreso en 3D, a través de un PIC 18f46k22 y MATLAB para el trazo de contornos de imágenes. I+ T+ C- Investigación, Tecnología Y Ciencia, 1(17). https://doi.org/10.57173/ritc.v1n17a12
Número
Vol. 1 Núm. 17 (2023): Revista I+T+C Investigación, Tecnología y ciencia
Sección
Artículos de investigación
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